组合秤:

将带包装的粉末、颗粒状等物料进行称重分类后倒入漏斗进行包装。

拉膜:

贴合在成型圆筒上，通过皮带摩擦带动包装薄膜运动的机构。

纵封滑台:将成型成包装袋的薄膜进行纵向热封的机构。

横封滑台、切刀:

将已包装好的物料进行横向热封并且切断的机构。

采用总线方案，抗干扰能力强，接线简单且易扩展。

拉膜由两个伺服带动，需要速度同步，这样才不会对膜的拉力不一致。这里我们通过齿轮绑定功能，将两个拉膜轴同时绑定一个虚拟主轴，实现同步运动。色标部分通过色标修正算法实时补偿误差值，保证包装精度。

纵封机构采用电子凸轮，运动过程以纵封烫刀的长度为周期，实现加速、同步、减速、返回的往返周期运动。

横封部分由一个曲柄上下追剪伺服和水平烫压伺服组成，曲柄追剪部分是通过自定义的凸轮曲线算法来实现的，使得在进行横封动作时，保证压合和送膜的一个同步性。